井式回火炉中机械手的结构设计

　　井式回火炉所设计的搬运机械手采用PLC集成控制，将液压元件、机械传动机构、伺服驱动技术进行有机结合，完成全尺寸工件的抓举、搬运和放送工作。

　　其具体工作过程为:设备处于起始位置，当检测到来料时，伸缩液压缸伸出，抓举工件后快速缩回，当伸缩液压缸回缩到位时，升降液压缸举升，将整个推出机构顶至炉门时停止，此时推动导向杆向前伸出(文中未画出导向杆后侧的传动机构)，当导向杆伸出到预定位置后，伸缩液压缸活塞杆开始伸出，活塞杆顶出，推动搬运机械手后的连杆机构，此时机械手张开，将工件放置在炉膛内，完成放料工作。

　　放料后延迟5s液压缸缩回，导向杆缩回到起始位置，回缩回位后，液压缸下行至起始位置，再进行下一次的工作循环。

　　井式回火炉中的导向套、导向杆(上下方向)、底盘和垫片为液压缸的导向机构，不但可以起到对液压缸的导向支撑作用，还可以起到缓冲的作用，能有效地减少液压缸伸出缩回时的冲击。

　　底部的轴承和伺服电机可以保证在圆周范围内的任意位置，完成来料工件的抓举，通过伺服电机及与之匹配的伺服驱动器和相应的传感器可以越加准确的检测来料位置。

　　通过这样的设计，该机械手不但可以在井式回火炉使用，还能与脱脂洗浄槽、渗碳淬火炉、淬火油槽、染色槽、烘干喷油和喷丸机等设备组成一个小型的热处理FMS系统，完成全过程连续自动化控制，运行也将越加可靠稳定。